Simulation Setup
ROS Gazebo
ROS Gazebo adalah tool open-source 2D/3D simulator robot yang memungkinkan kita untuk mengembangkan, memeriksa dan memvalidasi sistem robotik di lingkungan virtual sebelum mewujudkannya di dunia nyata. Disini kami akan menunjukkan langkah-langkah instalasi Ros Gazebo untuk simulasi robot. Operating System yang kami gunakan adalah Ubuntu 18.
Install Visual Studio Code
Langkah pertama adalah melakukan penginstalan Visual Studio Code jika kamu belum melakukannya, ini menjadi alat yang akan membantumu dalam proses pemrograman nanti. Kamu dapat melihat panduan penginstalan Visual Studio Code pada OS Ubuntu 18 dengan menekan tombol dibawah ini
Install ROS melodic
Setelah itu kita akan masuk ke tahap selanjutnya yaitu penginstalan ROS Melodic. ROS Melodic adalah versi ROS yang dirilis pada tahun 2018 yang terutama dimaksudkan untuk operating system ubuntu 18. Untuk Petunjuk penginstalannya dapat dilihat melalui tombol dibawah ini.
Penginstalan IceCream CPP
Icecream CPP adalah tool debugging yang akan mempermudah proses print dan inspeksi variable ketika runtime. Sebelum memulai instalasi IceCream CPP, kita harus terlebih dahulu menginstall cmake versi 3.16 ke atas agar IceCream CPP dapat digunakan.
Untuk menginstall cmake versi terbaru dapat dilakukan melalui tombol di bawah ini.
Jika sudah, maka kita dapat lanjut ke tahap penginstalan IceCream CPP melalui tombol ini yang akan membawamu ke dalam github penginstalan IneCream CPP. File didalam github ini dapat didownload dalam bentuk zip dan sebagainya, lalu ikuti Langkah instalasi di bawahnya.
Dependencies yang diperlukan
Langkah terakhir adalah menginstall ROS Dependencies yang diperlukan, dibawah adalah seluruh command yang diperlikan untuk menginstall dependencies agar ROS Gazebo dapat digunakan.
Note
Sesuaikan dengan jennis ros yang digunakan, disini kami menyarankan menggunakan ROS Melodic.
sudo apt install git
sudo apt install ros-noetic-sound-play
sudo apt install ros-noetic-openni2-launch
sudo apt install ros-noetic-joy
sudo apt install ros-noetic-rtabmap
sudo apt install ros-noetic-rtabmap-ros
sudo apt install ros-noetic-navigation
sudo apt install ros-noetic-move-base
sudo apt install ros-noetic-robot-state-publisher
sudo apt install ros-noetic-robot-localization
sudo apt install ros-noetic-navfn
sudo apt install ros-noetic-amcl
sudo apt install ros-noetic-diagnostic-updater
sudo apt install ros-noetic-xacro
sudo apt install ros-noetic-depthimage-to-laserscan
sudo apt install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt install ros-noetic-ros-controllers
sudo apt install ros-noetic-ros-control
sudo apt install ros-noetic-spacenav-node
Optional
Setelah memasukkan perintah di atas, dibawah ini adalah perintah opsional yang dapat digunakan jika menggunakan Flashdrive/USB
Jika seluruh Langkah sudah dilakukan, maka ROS Gazebo sudah dapat digunakan untuk proyek robotmu!
Solidworks to Gazebo
Jika kamu ingin tahu cara melakukan exporting file desain 3D robotmu dari program desain SolidWorks agar dapat digunakan kedalam ROS Gazebo, kami sudah menyusun semua langkah yang diperlukan dibawah ini:
SolidWorks to ROS Gazebo
Agar dapat menggunakan desain robot yang sudah kita persiapkan dari aplikasi SolidWorks ke dalam ROS Gazebo maka kita harus mengubah tipe file desain 3D robot menjadi file .URDF terlebih dahulu. Akan tetapi, opsi mengeksport file ke tipe URDF tidak akan ada di Solidowrks sebelum kita menginstall plugin di bawah ini.
Setelah menginstall extensi exporter URDF pada SolidWorks, kamu dapat mengakses video-video yang akan menjelaskan basic desain .urdf pada Gazebo melalui tombol dibawah ini.
Langkah berikutnya adalah mengexport bagian-bagian robot yang digunakan, untuk bagian kaki dapat diupload secara terpisah (kaki bagian tengah kiri, dan kaki bagian tengah kanan).
File yang telah di export kemudian di Zip lalu di copy ke ubuntu 18 yang telah disetup sebelumnya, di ubuntu ini kita aka Unzip file pada bagian Document, lalu copy bagian stl Body, Coxa, Femur, dan Tibia. Lalu Paste file-file ini pada bagian src/hexapod_description/meshes
Lalu download aplikasi Meshlab yang akan digunakan untuk mengurangi faces yang akan digunakan sebagai stl collision nantinya.
Untuk ubuntu, petunjuk penginstalan aplikasi meshlab dapat di akses melalui tombol dibawah ini.
Sehingga pada folder src/hexapod_description/meshes akan terdapat 8 total file stl yang akan digunakan di Gazebo (body, body_col, coxa, coxa_col, dan seterusnya)